仿真demo快速上手

1 简介

• 包含三个ros功能包：uav_control、single_demo、multi_demo;
• uav_coontrol提供了无人机控制类模板;
• single_demo为单无人机控制；
• multi_demo为多机编队控制；

2 使用

• 创建你自己的工作空间和功能包名；
• 将提供的三个功能包内的launch文件和scripts文件放入对应文件夹内即可；
• catkin_make编译工作空间；
• 将px4_launch文件夹内的launch文件复制到PX4-Autopilot/launch目录下。

3 单机控制

1.启动px4软件在环仿真环境： 启动单固定翼无人机：

roslaunch px4 single_plane.launch

启动单垂起固定翼无人机

roslaunch px4 single_vtol.launch

2.启动单机控制文件： 固定翼跟踪控制

roslaunch single_demo plane_circle_track.launch

垂起固定翼跟踪控制

roslaunch single_demo plane_circle_track.launch

4 多机编队

1.若地面站切换到哪个飞机才起飞，就在PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default/etc/init.d-posix/px4-rc.params 文件中添加一行：

param set-default COM_RCL_EXCEPT 4

该操作为设置无遥控信号情况下，飞机仍然可以进入offboard模式。

2.启动px4软件在环环境：

roslaunch px4 6_vtol.launch 

3.启动多机编队launch文件：

roslaunch leader_follower_vtol 6_swarm.launch 

4.若要修改架次，修改对应launch文件中的无人机数量即可，最多不超过10架。（后续更多架次待开发）