uav_controller功能包

1 功能包简介

uav_controller功能包提供单机基础控制功能，该功能包主要功能为创建一个无人机控制类的实例化，接收上层控制指令，发送控制指令至标准mavros控制话题。

2 文件说明

• vector_fw.py和vector_vtol.py对应固定翼、垂起的单机控制节点；
• get_local_pose.py为获取无人机在gazebo中的位置并发布，这样处理是为了解决多机编队的坐标系统一的问题；
• FW_class.py和VTOL_classs.py为封装好的固定翼、垂起控制类，并在vector_fw.py和vector_vtol.py中被调用；
• myPID.py提供了PID控制器类，可以直接倒入库并调用；
• useful_function提供常用坐标系转换、姿态四元数转换等函数；
• spawn_uav.py仅提供无人机状态数据获取。

3 使用方法

1.该功能包主要功能文件为vector_fw.py和vector_vtol.py。启动节点，使用：

rosrun uav_control vector_fw.py

或直接在scripts目录下

python vector_fw.py

2.启动节点后，vector_fw.py和vector_vtol.py会自动订阅相关的期望速度(或姿态)控制话题；

3.外部发送指令为姿态控制指令，会将期望姿态控制指令直接发布至/mavros/setpoint_raw/attitude话题进行姿态控制。

4.外部发送指令为速度控制指令，会将期望速度控制指令，输入偏航控制器+TECS控制器解算，解算后得到期望姿态和推力，发布至/mavros/setpoint_raw/attitude话题进行姿态控制。

4 其他

• 如有需要其他数据话题订阅、服务请求，可以在对应的FW_class.py和VTOL_class.py中添加；
• 若需要添加额外的底层控制算法，建议在FW_class.py中的VectorControlPlane类，或VTOL_class.py中的VectorControlVtol类中添加；
• 若需要添加其他MAVROS控制话题发布，建议在MotionControl函数中添加。