single_demo功能包

1 功能包简介

• single_demo功能包主要提供了一些基础的单机控制演示案例；
• 该功能包内的控制演示案例主要基于GVF导航向量场来计算期望速度矢量；
• 该功能包不直接向MAVROS话题发送控制指令，而是发布上层控制指令，对于新手入门较为友好。期望控制指令由uav_contrller功能包中的vector_fw.py和vector_vtol.py启动的节点所接收，并由其发布姿态控制指令至MAVROS话题。

2 文件说明

• scripts目录下的.py文件为五个单机跟踪控制演示；
• gvf_lib目录下为对应的导航向量场库文件。

3 使用方法

预先启动uav_controller功能包中的vector_fw.py节点文件。

rosrun uav_cntroller vector_fw.py

1.启动节点文件(以circle_track.py为例)

rosrun single_demo circle_track.py

或直接在scripts目录下

python circle_track.py

2.启动节点后，circle_track.py会根据gvf库，计算期望速度控制指令，并发布至/control_signal/vector话题

3.若要使用att姿态控制，将control_type = "vel"改为control_type = "att"，vector_sp数据为[roll, pitch, yaw, force]。