multi_demo功能包

1 功能包简介

• multi_demo功能包为多机编队，目前仅支持VTOL机型；
• 编队算法基于leader-follower控制；
• leader会发布自身位置、速度状态数据，供follower订阅接受。

2 文件说明

• leader.py根据设定的航线，计算得到期望的姿态控制指令发布给uav_controller包内的vector_vtol节点；同时会发布自身的位置、速度状态数据至ROS话题；
• follower.py将订阅leader的位置、速度数据，根据LQR控制器计算期望的姿态控制指令。

3 使用方法

1.启动px4多无人机仿真环境

roslaunch px4 6_vtol.launch

2.启动leader_follower例程

roslaunch multi_demo 6_leader_follower.launch

note：
- 6_leader_follower.launch会启动1架领航者和5架跟随者，通过修改上述的两个launch文件可以更改无人机数量；
- 本例程中无人机的运动控制指令通过/control_signal/att发布；
- 用户可通过更改领航者的轨迹更改编队轨迹，领航者的轨迹定义在multi_demo/scripts/leader_uav.py中
- 可单独启动领航者进行测试，启动指令 roslaunch multi_demo leader.launch