VtolS6飞控使用教程

无线连接VtolS6飞控

校准VtolS6飞控

  • 需要校准的情况：全新飞控刷写固件参数后、硬件变动、飞行状态异常、长时间未使用。

传感器校准

  • 进入传感器校准界面：点击QGC左上角图标菜单 -> Vehicle Setup -> 传感器 -> 传感器校准界面

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加速度计及罗盘校准

  • 保证无人机静止，水平放置。点击QGC左上角图标菜单 -> Vehicle Setup

  • 点击，传感器

  • 点击，加速度计
  • 若机头方向与飞控安装方向一致，点击OK;若机头方向与飞控安装方向不一致，请选择飞控安装方向后进行校准

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  1. 依图所示摆放无人机姿态后静止，维持图示姿态不动，点击下一步，即完成该姿态校准

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  • 当黄色方框有黄色变为绿色之后，点击下一步即可开始下一个无人机姿态的校准
  • 待黄框变成绿框校准完成后，根据提示依次重复上述操作，直至完成加速度计校准

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  • 加速度计校准完成后，会弹出罗盘校准完毕提示，即加速度计与罗盘同时完成校准。罗盘默认使用内置罗盘。(绿黄红三种颜色代表不同的校准状态，绿色最佳)

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校准地平线

  • 保证无人机静止，水平放置。点击QGC左上角图标菜单 -> Vehicle Setup

  • 点击，传感器

  • 点击，校准地平线
  • 点击，OK

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  • 要校平地平线，你需要将飞机置于平飞位置，然后点OK

校准气压/空速计

  • 保证无人机静止，水平放置。点击QGC左上角图标菜单 -> Vehicle Setup

  • 点击，传感器

  • 点击，校准空速计
  • 注意!!需提前点击用手挡住空速计但不要触碰空速管，不要让环境风吹到空速计，点击OK开始空速校准

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  • 压力校准会将现在的压力读数高度设置为0。要校准空速传感器，需要将它遮住，避免风的干扰。在校准过程中，请勿触摸传感器或堵塞任何孔

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  • 当提示“create air pressure”信息时，持续朝空速计吹气，气压需达到Pa方可校准成功
  • 当出现“calibration done”为校准成功；如未出现“calibration done”，

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APM相关

安全（故障保护）配置

故障保护概述

APM（Ardupilot）提供了多种故障保护机制，用于在异常情况下保障飞行器安全。这些故障保护可以在Mission Planner地面站中进行配置。

主要故障保护类型

1. 电池故障保护

电池电压监控

  • BATT_FS_LOW_VOLT：低电压故障保护阈值（单位：伏特）
  • BATT_FS_CRT_VOLT：严重低电压故障保护阈值（单位：伏特）
  • BATT_FS_LOW_ACT：低电压时的动作（0=禁用, 1=RTL, 2=降落）
  • BATT_FS_CRT_ACT：严重低电压时的动作（0=禁用, 1=RTL, 2=降落）

电池电流监控

  • BATT_MONITOR：电池监控类型（0=禁用, 3=电压/电流传感器）
  • BATT_CAPACITY：电池容量（单位：mAh）
  • BATT_LOW_MAH：低电量阈值（单位：mAh）
  • BATT_CRT_MAH：严重低电量阈值（单位：mAh）

2. 遥控信号丢失故障保护

  • FS_THR_ENABLE：油门故障保护启用（1=启用）
  • FS_THR_VALUE：油门故障保护阈值（低于此值触发）
  • FS_THR_ACT：油门故障保护动作（0=禁用, 1=RTL, 2=降落, 3=保持高度）
  • RC_TIMEOUT：遥控信号超时时间（单位：毫秒）
  • FS_RC_ENABLE：遥控信号丢失故障保护启用（1=启用）
  • FS_RC_ACT：遥控信号丢失时的动作（0=禁用, 1=RTL, 2=降落, 3=保持高度）

3. 地理围栏故障保护

  • FENCE_ENABLE：地理围栏启用（1=启用）
  • FENCE_TYPE：围栏类型（0=禁用, 1=圆形, 2=多边形）
  • FENCE_RADIUS：圆形围栏半径（单位：米）
  • FENCE_ALT_MAX：最大飞行高度（单位：米）
  • FENCE_ACTION：围栏触发动作（0=报告, 1=RTL, 2=降落, 3=保持高度）

4. 空速故障保护

  • ARSPD_FBW_MIN：最小空速（单位：米/秒）
  • ARSPD_FBW_MAX：最大空速（单位：米/秒）
  • FS_AIRSPD_ENABLE：空速故障保护启用（1=启用）
  • FS_AIRSPD_ACT：空速故障保护动作（0=禁用, 1=RTL, 2=降落）

5. GPS故障保护

  • GPS_FS_ENABLE：GPS故障保护启用（1=启用）
  • GPS_FS_TIME：GPS丢失时间阈值（单位：秒）
  • GPS_FS_ACTION：GPS故障保护动作（0=禁用, 1=RTL, 2=降落, 3=保持高度）

故障保护动作说明

动作 描述
0 (禁用) 不执行任何操作
1 (RTL) 返回起飞点并降落
2 (降落) 在当前位置降落
3 (保持高度) 保持当前高度和航向

配置方法

  1. 使用Mission Planner配置：

  2. 连接飞行器到Mission Planner

  3. 点击 "配置" > "全部参数表"
  4. 搜索相关参数并设置

  5. 推荐配置：

  6. 电池：低电压RTL，严重低电压降落

  7. 遥控：信号丢失RTL
  8. 地理围栏：超出范围RTL
  9. 空速：异常空速RTL

安全飞行建议

  • 每次飞行前检查所有故障保护设置
  • 根据飞行环境调整地理围栏设置
  • 确保电池故障保护阈值设置合理
  • 定期检查遥控设备电池电量
  • 在复杂环境飞行时启用所有相关故障保护