相关链接与排查¶

项目资源¶

上游文档¶

快速排查顺序¶

ROS 找不到功能包¶

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ~/swiftwing_ws/devel/setup.bash
rospack profile
rospack find uav_controller

MAVROS 未连接¶

rostopic echo -n 1 /mavros/state

多机时把话题改为 /uavN/mavros/state。同时检查对应 launch 文件中的 fcu_url，确认 UDP 端口没有被其他实例占用。

控制节点运行但飞机不跟踪¶

rostopic hz /control_signal/vector
rostopic echo -n 1 /mavros/local_position/pose

多机时加上 /uavN 前缀。检查控制话题是否持续发布、PX4 是否已解锁并进入预期模式，以及控制节点终端是否报告 Python 依赖或数值错误。

Gazebo 中找不到模型¶

确认 PX4 版本为 v1.15.0，ROS_PACKAGE_PATH 包含 PX4 与 sitl_gazebo-classic，并确认 launch 文件使用的模型名称存在于当前 PX4 安装中。

Docker 无法显示 Gazebo¶

确认宿主机已运行 xhost +local:docker，容器挂载了 /tmp/.X11-unix，并正确传入 DISPLAY。Wayland、远程桌面和独立显卡环境可能还需要额外配置。

获取帮助时建议提供¶

操作系统、ROS、PX4 版本；
使用的机型与完整启动命令；
第一条报错及其前后日志；
/mavros/state 输出；
单机或多机，以及对应 uav_id；
是否使用 Docker、虚拟机或 WSL。

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