gvf_circle.py API 参考¶
二维圆轨迹隐式函数、梯度、切向量与归一化导航向量场。
- 源码路径：
single_demo/scripts/gvf_lib/gvf_circle.py - 本页函数/方法数：6
- 行号对应本文档生成时采用的源码版本；源码调整后应重新生成本页。
阅读方式
本页用于快速检索签名与调用关系。核心控制和算法推导请先阅读“开发指南”中的对应章节。
circle.__init__¶
__init__(self, center=np.array([0.0, 0.0]), r=10, k=1)
- 源码位置：第 6 行
- 类别：初始化
- 作用：初始化
circle的参数、状态缓存以及所需的通信或算法对象。 - 主要调用：
float,np.array - 写入状态：
self.center,self.k,self.k_init,self.r
circle.update_phi¶
update_phi(self, pos)
- 源码位置：第 12 行
- 类别：内部计算/辅助
- 作用：更新当前位置到目标圆的有符号径向距离。
- 主要调用：
np.array,np.sum - 写入状态：
self.phi
circle.update_error¶
update_error(self, pos)
- 源码位置：第 16 行
- 类别：内部计算/辅助
- 作用：更新并保存圆轨迹误差。
- 主要调用：
np.array,self.update_phi - 写入状态：
self.error
circle.get_grad¶
get_grad(self, pos)
- 源码位置：第 22 行
- 类别：算法查询/计算
- 作用：计算圆心到当前位置方向的单位梯度；圆心处返回零向量。
- 主要调用：
np.array,np.linalg.norm - 写入状态：
self.grad
circle.get_tau¶
get_tau(self, pos, rotate='cw')
- 源码位置：第 32 行
- 类别：算法查询/计算
- 作用：把单位径向梯度旋转 90°，得到顺时针或逆时针切向量。
- 主要调用：
np.array,np.dot,self.get_grad - 写入状态：
self.tau
circle.get_omega¶
get_omega(self, pos)
- 源码位置：第 42 行
- 类别：算法查询/计算
- 作用：计算圆轨迹的切向项减去径向误差收敛项，并归一化。
- 主要调用：
np.array,np.linalg.norm,self.get_grad,self.get_tau,self.update_error - 写入状态：不直接写入对象属性