DesirePath.py API 参考

二维折线路径投影、提前点和期望速度计算。

  • 源码路径：multi_demo/scripts/swarm_lf/DesirePath.py
  • 本页函数/方法数：6
  • 行号对应本文档生成时采用的源码版本；源码调整后应重新生成本页。

阅读方式

本页用于快速检索签名与调用关系。核心控制和算法推导请先阅读“开发指南”中的对应章节。

DesirePath.__init__

__init__(self, points, desire_v, loop_flag=True)
  • 源码位置：第 9 行
  • 类别：初始化
  • 作用：初始化 DesirePath 的参数、状态缓存以及所需的通信或算法对象。
  • 主要调用：ValueError, np.all, np.any, np.append, np.array, np.copy, np.equal, np.linalg.norm, np.shape, range
  • 写入状态：self.advance_len, self.desire_v, self.loop_flag, self.points

DesirePath.NearestP

NearestP(self, uav_p)
  • 源码位置：第 28 行
  • 类别：算法查询/计算
  • 作用：遍历路径线段寻找最近投影点，并在转角附近计算提前点和期望速度。
  • 主要调用：len, np.copy, np.linalg.norm, range, self.PointLineDistance
  • 写入状态：不直接写入对象属性

DesirePath.NearestWayIndex

NearestWayIndex(self, uav_p)
  • 源码位置：第 71 行
  • 类别：算法查询/计算
  • 作用：返回当前位置最接近的路径段编号。
  • 主要调用：len, np.copy, range, self.PointLineDistance
  • 写入状态：不直接写入对象属性

DesirePath.GetDesireStatus

GetDesireStatus(self, uav_p)
  • 源码位置：第 88 行
  • 类别：算法查询/计算
  • 作用：根据当前位置返回路径上的期望位置与期望速度。
  • 主要调用：np.append, self.NearestP
  • 写入状态：不直接写入对象属性

DesirePath.PointLineDistance

PointLineDistance(l_start, l_end, p)
  • 源码位置：第 95 行
  • 类别：算法查询/计算
  • 作用：计算点到有限线段的最近距离和最近点。
  • 主要调用：np.array, np.copy, np.linalg.norm
  • 写入状态：不直接写入对象属性

LineTest

LineTest()
  • 源码位置：第 116 行
  • 类别：离线测试入口
  • 作用：源码内部辅助函数；结合签名、状态写入和主要调用可定位其在调用链中的职责。
  • 主要调用：DesirePath, dict, go.Figure, go.Scatter, len, np.array, path.NearestP, plt.add_trace, plt.show, print
  • 写入状态：不直接写入对象属性