Polynomial.py API 参考

分段三次多项式的系数、位置以及一至三阶导数计算。

  • 源码路径：single_demo/scripts/gvf_lib/Polynomial.py
  • 本页函数/方法数：14
  • 行号对应本文档生成时采用的源码版本；源码调整后应重新生成本页。

阅读方式

本页用于快速检索签名与调用关系。核心控制和算法推导请先阅读“开发指南”中的对应章节。

PolynomialTemplate.__init__

__init__(self, order, key_points, start_t, t_list)
  • 源码位置：第 8 行
  • 类别：初始化
  • 作用：初始化 PolynomialTemplate 的参数、状态缓存以及所需的通信或算法对象。
  • 主要调用：len, self.ACal, self.FindIndex, self.MCal
  • 写入状态：self.A_list, self.FindIndexLast_index, self.FindIndexLast_t, self.M, self.key_points, self.order, self.seg_amount, self.t_list, self.t_start

PolynomialTemplate.MCal

MCal(self)
  • 源码位置：第 26 行
  • 类别：内部计算/辅助
  • 作用：构造从端点位置/速度约束到三次多项式系数的映射矩阵。
  • 主要调用：AttributeError
  • 写入状态：不直接写入对象属性

PolynomialTemplate.GetPos

GetPos(self, t)
  • 源码位置：第 29 行
  • 类别：算法查询/计算
  • 作用：计算当前路径参数对应的分段多项式位置。
  • 主要调用：ValueError, np.dot, np.squeeze, self.FindIndex, self.TCal
  • 写入状态：不直接写入对象属性

PolynomialTemplate.GetD

GetD(self, t)
  • 源码位置：第 36 行
  • 类别：算法查询/计算
  • 作用：计算当前路径参数对应的一阶导数。
  • 主要调用：ValueError, np.dot, np.squeeze, self.FindIndex, self.dTCal
  • 写入状态：不直接写入对象属性

PolynomialTemplate.GetDD

GetDD(self, t)
  • 源码位置：第 43 行
  • 类别：算法查询/计算
  • 作用：计算当前路径参数对应的二阶导数。
  • 主要调用：ValueError, np.dot, np.squeeze, self.FindIndex, self.ddTCal
  • 写入状态：不直接写入对象属性

PolynomialTemplate.Get3D

Get3D(self, t)
  • 源码位置：第 50 行
  • 类别：算法查询/计算
  • 作用：计算当前路径参数对应的三阶导数。
  • 主要调用：ValueError, np.array, np.dot, np.squeeze, self.FindIndex
  • 写入状态：不直接写入对象属性

PolynomialTemplate.ACal

ACal(self)
  • 源码位置：第 58 行
  • 类别：内部计算/辅助
  • 作用：根据每段端点条件与映射矩阵计算多项式系数。
  • 主要调用：np.append, np.array, np.zeros, range
  • 写入状态：不直接写入对象属性

PolynomialTemplate.TCal

TCal(self, t)
  • 源码位置：第 69 行
  • 类别：内部计算/辅助
  • 作用：生成当前分段的多项式基向量。
  • 主要调用：ValueError, np.array, range, self.FindIndex
  • 写入状态：不直接写入对象属性

PolynomialTemplate.dTCal

dTCal(self, t)
  • 源码位置：第 76 行
  • 类别：内部计算/辅助
  • 作用：生成多项式基向量的一阶导数。
  • 主要调用：ValueError, np.append, np.array, range, self.FindIndex
  • 写入状态：不直接写入对象属性

PolynomialTemplate.ddTCal

ddTCal(self, t)
  • 源码位置：第 84 行
  • 类别：内部计算/辅助
  • 作用：生成多项式基向量的二阶导数。
  • 主要调用：ValueError, np.append, np.array, range, self.FindIndex
  • 写入状态：不直接写入对象属性

PolynomialTemplate.FindIndex

FindIndex(self, t, t_list)
  • 源码位置：第 92 行
  • 类别：内部计算/辅助
  • 作用：查找路径参数所在的分段多项式区间。
  • 主要调用：ValueError, len, np.where, str
  • 写入状态：self.FindIndexLast_index, self.FindIndexLast_t

Polynomial3Order.__init__

__init__(self, key_points, t_list)
  • 源码位置：第 119 行
  • 类别：初始化
  • 作用：初始化 Polynomial3Order 的参数、状态缓存以及所需的通信或算法对象。
  • 主要调用：__init__, super
  • 写入状态：不直接写入对象属性

Polynomial3Order.MCal

MCal(self)
  • 源码位置：第 122 行
  • 类别：内部计算/辅助
  • 作用：构造从端点位置/速度约束到三次多项式系数的映射矩阵。
  • 主要调用：len, np.append, np.array, np.zeros, range
  • 写入状态：不直接写入对象属性

Polynomial3Order.GetMandPara

GetMandPara(self, t)
  • 源码位置：第 133 行
  • 类别：算法查询/计算
  • 作用：返回当前分段的系数映射矩阵和端点位置/速度参数。
  • 主要调用：np.append, self.FindIndex
  • 写入状态：不直接写入对象属性