plottrajectory3d.py API 参考¶
订阅无人机位姿并生成多种参考轨迹的三维绘图工具。
- 源码路径：
single_demo/scripts/plottrajectory3d.py - 本页函数/方法数：7
- 行号对应本文档生成时采用的源码版本；源码调整后应重新生成本页。
阅读方式
本页用于快速检索签名与调用关系。核心控制和算法推导请先阅读“开发指南”中的对应章节。
UAVTrajectoryPlotter.__init__¶
__init__(self)
- 源码位置：第 22 行
- 类别：初始化
- 作用：初始化
UAVTrajectoryPlotter的参数、状态缓存以及所需的通信或算法对象。 - 主要调用：
plt.figure,plt.ion,plt.show,rospy.Subscriber,rospy.init_node,self.ax.set_xlabel,self.ax.set_ylabel,self.ax.set_zlabel,self.fig.add_subplot - 写入状态：
self.ax,self.fig,self.x,self.x_data,self.y,self.y_data,self.z,self.z_data
UAVTrajectoryPlotter.pose_callback¶
pose_callback(self, data)
- 源码位置：第 49 行
- 类别：ROS 回调
- 作用：Callback function to process position data from the ROS topic. This function extracts the position data (x, y, z) from the received PoseStamped message and updates the trajectory data lists.
- 主要调用：
self.x_data.append,self.y_data.append,self.z_data.append - 写入状态：
self.x,self.y,self.z
UAVTrajectoryPlotter.start_plotting¶
start_plotting(self)
- 源码位置：第 67 行
- 类别：内部计算/辅助
- 作用：Real-time plotting of the UAV trajectory.
- 主要调用：
plt.draw,plt.pause,self.ax.cla,self.ax.plot,self.ax.scatter,self.ax.set_zlim,self.get_circle_trajectory - 写入状态：不直接写入对象属性
UAVTrajectoryPlotter.get_circle_trajectory¶
get_circle_trajectory(self)
- 源码位置：第 95 行
- 类别：算法查询/计算
- 作用：get circle trajectory points
- 主要调用：
np.cos,np.full_like,np.linspace,np.sin - 写入状态：
self.x_traj,self.y_traj,self.z_traj
UAVTrajectoryPlotter.get_inclinecircle_trajectory¶
get_inclinecircle_trajectory(self)
- 源码位置：第 103 行
- 类别：算法查询/计算
- 作用：get inclined circle trajectory points
- 主要调用：
np.cos,np.linspace,np.sin - 写入状态：
self.x_traj,self.y_traj,self.z_traj
UAVTrajectoryPlotter.get_lisa_trajectory¶
get_lisa_trajectory(self)
- 源码位置：第 110 行
- 类别：算法查询/计算
- 作用：Plot a sample circular trajectory (unused in this script).
- 主要调用：
np.array,np.cos,np.linspace - 写入状态：
self.x_traj,self.y_traj,self.z_traj
UAVTrajectoryPlotter.get_poly_trajectory¶
get_poly_trajectory(self)
- 源码位置：第 121 行
- 类别：算法查询/计算
- 作用：源码内部辅助函数；结合签名、状态写入和主要调用可定位其在调用链中的职责。
- 主要调用：
PolynomialTraj3Order,np.array,traj.GetSampleTraj - 写入状态：
self.x_traj,self.y_traj,self.z_traj