get_local_pose.py API 参考

把 Gazebo ModelStates 中的真值状态转发为单机或多机视觉位姿/速度话题。

  • 源码路径：uav_controller/scripts/get_local_pose.py
  • 本页函数/方法数：1
  • 行号对应本文档生成时采用的源码版本；源码调整后应重新生成本页。

阅读方式

本页用于快速检索签名与调用关系。核心控制和算法推导请先阅读“开发指南”中的对应章节。

gazebo_model_state_callback

gazebo_model_state_callback(msg)
  • 源码位置：第 28 行
  • 类别：ROS 回调
  • 作用：从 Gazebo 模型数组中按机型/编号提取位姿和速度，写入待发布缓存。
  • 主要调用：msg.name.index, now, range, rospy.Time, str
  • 写入状态：不直接写入对象属性