`follower_uav.py` API 参考¶

跟随者 ROS 集成：订阅领航信息并计算编队控制量。

源码路径：multi_demo/scripts/follower_uav.py
本页函数/方法数：8
行号对应本文档生成时采用的源码版本；源码调整后应重新生成本页。

阅读方式

本页用于快速检索签名与调用关系。核心控制和算法推导请先阅读“开发指南”中的对应章节。

`FollowUAV.init`¶

__init__(self, start_pos, offset)

源码位置：第 22 行
类别：初始化
作用：初始化 FollowUAV 的参数、状态缓存以及所需的通信或算法对象。
主要调用：__init__, np.zeros, rospy.Subscriber, super, time.time
写入状态：self.leader_p, self.leader_p_sub, self.leader_p_sub_time, self.leader_roll, self.leader_roll_sub, self.leader_v, self.leader_v_sub, self.pose, self.vel

`FollowUAV.LeaderPCB`¶

LeaderPCB(self, msg)

源码位置：第 38 行
类别：ROS 回调
作用：源码内部辅助函数；结合签名、状态写入和主要调用可定位其在调用链中的职责。
主要调用：np.array, time.time
写入状态：self.leader_p, self.leader_p_sub_time

`FollowUAV.LeaderVCB`¶

LeaderVCB(self, msg)

源码位置：第 42 行
类别：ROS 回调
作用：源码内部辅助函数；结合签名、状态写入和主要调用可定位其在调用链中的职责。
主要调用：np.array
写入状态：self.leader_v

`FollowUAV.LeaderRollCB`¶

LeaderRollCB(self, msg)

源码位置：第 45 行
类别：ROS 回调
作用：源码内部辅助函数；结合签名、状态写入和主要调用可定位其在调用链中的职责。
主要调用：无显式函数调用
写入状态：self.leader_roll

`FollowUAV.Acal`¶

Acal(self)

源码位置：第 48 行
类别：内部计算/辅助
作用：根据当前状态与期望状态计算二维加速度控制量，并执行加速度/速度边界处理。
主要调用：Acal, np.array, np.tan, super
写入状态：不直接写入对象属性

`FollowUAV.OriCal`¶

OriCal(self)

源码位置：第 54 行
类别：内部计算/辅助
作用：调用加速度控制器并转换为偏航、滚转和轴向加速度指令。
主要调用：np.arctan2, np.array, np.linalg.norm, self.Acal, self.AngleCal
写入状态：不直接写入对象属性

`FollowUAV.PitchCal`¶

PitchCal(self, d_h)

源码位置：第 63 行
类别：内部计算/辅助
作用：根据期望高度变化率与水平速度计算俯仰角。
主要调用：np.arctan2, np.linalg.norm
写入状态：不直接写入对象属性

`FollowUAV.StatusUpdate`¶

StatusUpdate(self, self_p, self_v)

源码位置：第 68 行
类别：内部计算/辅助
作用：更新控制器内部状态；离线基类还会按双积分模型推进状态。
主要调用：np.array, np.copy
写入状态：self.pose, self.status, self.vel

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