Follower.py API 参考

把机体系编队偏移映射到航迹坐标系，并用 LQR 跟踪领航者。

  • 源码路径：multi_demo/scripts/swarm_lf/Follower.py
  • 本页函数/方法数：6
  • 行号对应本文档生成时采用的源码版本；源码调整后应重新生成本页。

阅读方式

本页用于快速检索签名与调用关系。核心控制和算法推导请先阅读“开发指南”中的对应章节。

Follower.__init__

__init__(self, start_pos, offset, dt=0.1)
  • 源码位置：第 9 行
  • 类别：初始化
  • 作用：初始化 Follower 的参数、状态缓存以及所需的通信或算法对象。
  • 主要调用：np.append, np.array, np.eye, np.linalg.inv, np.reshape, np.zeros, self.RiccatiEqSolve
  • 写入状态：self.A, self.B, self.C, self.K, self.P, self.Q, self.R, self.dt, self.err_record, self.last_correction_time, self.offset, self.status, self.status_record

Follower.DesireStatusCal

DesireStatusCal(self, leader_p, leader_v, leader_r)
  • 源码位置：第 39 行
  • 类别：内部计算/辅助
  • 作用：根据参考路径或领航者状态与编队偏移计算期望位置和速度。
  • 主要调用：abs, np.array, np.copy, np.cross, np.linalg.norm, np.reshape
  • 写入状态：不直接写入对象属性

Follower.Acal

Acal(self, leader_p, leader_v, leader_r=0.0)
  • 源码位置：第 63 行
  • 类别：内部计算/辅助
  • 作用：根据当前状态与期望状态计算二维加速度控制量，并执行加速度/速度边界处理。
  • 主要调用：np.append, np.array, np.copy, np.linalg.norm, np.squeeze, self.DesireStatusCal
  • 写入状态：self.err_record

Follower.AngleCal

AngleCal(self, a_vec)
  • 源码位置：第 97 行
  • 类别：内部计算/辅助
  • 作用：把二维加速度分解为切向与法向分量，计算轴向加速度和带符号滚转角。
  • 主要调用：np.arctan, np.array, np.linalg.norm, np.reshape, np.squeeze
  • 写入状态：不直接写入对象属性

Follower.StatusUpdate

StatusUpdate(self, u)
  • 源码位置：第 114 行
  • 类别：内部计算/辅助
  • 作用：更新控制器内部状态；离线基类还会按双积分模型推进状态。
  • 主要调用：np.append, np.reshape, np.squeeze
  • 写入状态：self.status, self.status_record

Follower.RiccatiEqSolve

RiccatiEqSolve(A, B, Q, R)
  • 源码位置：第 124 行
  • 类别：内部计算/辅助
  • 作用：求解连续代数 Riccati 方程，返回用于构造 LQR 增益的矩阵 P。
  • 主要调用：scipy.linalg.solve_continuous_are
  • 写入状态：不直接写入对象属性