gvf_lissajous.py API 参考

带辅助路径参数的三维 Lissajous 参数曲线导航向量场。

  • 源码路径：single_demo/scripts/gvf_lib/gvf_lissajous.py
  • 本页函数/方法数：6
  • 行号对应本文档生成时采用的源码版本；源码调整后应重新生成本页。

阅读方式

本页用于快速检索签名与调用关系。核心控制和算法推导请先阅读“开发指南”中的对应章节。

lissajous.__init__

__init__(self)
  • 源码位置：第 7 行
  • 类别：初始化
  • 作用：初始化 lissajous 的参数、状态缓存以及所需的通信或算法对象。
  • 主要调用：np.array
  • 写入状态：self.add, self.amplitude, self.offset, self.phase

lissajous.GetPhi

GetPhi(self, pos)
  • 源码位置：第 15 行
  • 类别：算法查询/计算
  • 作用：计算当前位置相对隐式曲面或参数轨迹的约束误差。
  • 主要调用：np.cos, np.zeros, range
  • 写入状态：不直接写入对象属性

lissajous.GetDPhi

GetDPhi(self, pos)
  • 源码位置：第 22 行
  • 类别：算法查询/计算
  • 作用：计算并返回名称所指的轨迹、误差或几何量。具体定义见本页所属模块说明。
  • 主要调用：np.append, np.eye, np.sin, np.zeros, range
  • 写入状态：不直接写入对象属性

lissajous.GetSamplePath

GetSamplePath(self)
  • 源码位置：第 31 行
  • 类别：算法查询/计算
  • 作用：计算并返回名称所指的轨迹、误差或几何量。具体定义见本页所属模块说明。
  • 主要调用：np.cos, np.linspace
  • 写入状态：不直接写入对象属性

GVF.__init__

__init__(self)
  • 源码位置：第 40 行
  • 类别：初始化
  • 作用：初始化 GVF 的参数、状态缓存以及所需的通信或算法对象。
  • 主要调用：lissajous, np.array, np.eye
  • 写入状态：self.k, self.path

GVF.GetGuidVec

GetGuidVec(self, pos)
  • 源码位置：第 45 行
  • 类别：算法查询/计算
  • 作用：在扩展状态空间中叠加参数曲线的传输项与误差收敛项，输出导航向量。
  • 主要调用：np.append, np.linalg.norm, np.reshape, print, self.path.GetDPhi, self.path.GetPhi
  • 写入状态：不直接写入对象属性