useful_function.py API 参考

姿态、经纬度相对坐标和速度—纵向控制量转换工具。

  • 源码路径：uav_controller/scripts/uav_model_lib/useful_function.py
  • 本页函数/方法数：5
  • 行号对应本文档生成时采用的源码版本；源码调整后应重新生成本页。

阅读方式

本页用于快速检索签名与调用关系。核心控制和算法推导请先阅读“开发指南”中的对应章节。

Eular2Quater

Eular2Quater(roll, pitch, yaw)
  • 源码位置：第 4 行
  • 类别：内部计算/辅助
  • 作用：把滚转、俯仰、偏航欧拉角转换为四元数，返回顺序为 x、y、z、w。
  • 主要调用：cos, sin
  • 写入状态：不直接写入对象属性

Orien2Eular

Orien2Eular(x, y, z, w)
  • 源码位置：第 19 行
  • 类别：内部计算/辅助
  • 作用：把 x、y、z、w 四元数转换为滚转、俯仰、偏航角。
  • 主要调用：asin, atan2
  • 写入状态：不直接写入对象属性

GPS2Relative

GPS2Relative(ori_lon, ori_lat, longitude, latitude)
  • 源码位置：第 37 行
  • 类别：内部计算/辅助
  • 作用：以给定经纬度为原点，用局部球面近似换算水平相对坐标。
  • 主要调用：cos
  • 写入状态：不直接写入对象属性

Relative2GPS

Relative2GPS(ori_lon, ori_lat, x, y)
  • 源码位置：第 45 行
  • 类别：内部计算/辅助
  • 作用：把局部水平位移换算回经纬度增量。
  • 主要调用：cos
  • 写入状态：不直接写入对象属性

Velocity2Force

Velocity2Force(vel)
  • 源码位置：第 57 行
  • 类别：内部计算/辅助
  • 作用：用源码内经验有理函数把速度映射为纵向控制量，并执行上下限处理。
  • 主要调用：无显式函数调用
  • 写入状态：不直接写入对象属性