vector_vtol.py API 参考

垂起固定翼控制节点的控制指令回调。其主循环在模块顶层实现。

  • 源码路径：uav_controller/scripts/vector_vtol.py
  • 本页函数/方法数：2
  • 行号对应本文档生成时采用的源码版本；源码调整后应重新生成本页。

阅读方式

本页用于快速检索签名与调用关系。核心控制和算法推导请先阅读“开发指南”中的对应章节。

DesireVelCB

DesireVelCB(msg)
  • 源码位置：第 22 行
  • 类别：ROS 回调
  • 作用：读取速度消息并更新对应坐标系下的速度缓存。
  • 主要调用：print
  • 写入状态：不直接写入对象属性

DesireAttCB

DesireAttCB(msg)
  • 源码位置：第 31 行
  • 类别：ROS 回调
  • 作用：源码内部辅助函数；结合签名、状态写入和主要调用可定位其在调用链中的职责。
  • 主要调用：无显式函数调用
  • 写入状态：不直接写入对象属性