leader_uav.py API 参考

领航者 ROS 集成：更新状态、计算姿态并广播领航状态。

  • 源码路径：multi_demo/scripts/leader_uav.py
  • 本页函数/方法数：4
  • 行号对应本文档生成时采用的源码版本；源码调整后应重新生成本页。

阅读方式

本页用于快速检索签名与调用关系。核心控制和算法推导请先阅读“开发指南”中的对应章节。

LeaderUAV.__init__

__init__(self, start_pos, desire_path)
  • 源码位置：第 21 行
  • 类别：初始化
  • 作用：初始化 LeaderUAV 的参数、状态缓存以及所需的通信或算法对象。
  • 主要调用：__init__, rospy.Publisher, super, time.time
  • 写入状态：self.desire_p_pub, self.desire_roll_pub, self.desire_v_pub, self.time_start

LeaderUAV.OriCal

OriCal(self)
  • 源码位置：第 29 行
  • 类别：内部计算/辅助
  • 作用：调用加速度控制器并转换为偏航、滚转和轴向加速度指令。
  • 主要调用：Float64, np.arctan2, self.Acal, self.AngleCal, self.desire_roll_pub.publish, self.path.NearestP
  • 写入状态：不直接写入对象属性

LeaderUAV.PitchCal

PitchCal(self, d_h)
  • 源码位置：第 38 行
  • 类别：内部计算/辅助
  • 作用：根据期望高度变化率与水平速度计算俯仰角。
  • 主要调用：np.arctan2, np.linalg.norm, self.path.NearestP
  • 写入状态：不直接写入对象属性

LeaderUAV.StatusUpdate

StatusUpdate(self, self_p, self_v)
  • 源码位置：第 43 行
  • 类别：内部计算/辅助
  • 作用：更新控制器内部状态；离线基类还会按双积分模型推进状态。
  • 主要调用：Vector3, np.array, np.copy, self.desire_p_pub.publish, self.desire_v_pub.publish, self.path.NearestP
  • 写入状态：self.pose, self.status, self.vel