开箱组装测试
开箱
- 检查产品包装是否完整
- 检查产品包装是否有损坏
- 检查产品包装是否有缺失
说明三层泡沫包含的东西
第一层泡沫
- 缓冲泡绵
第二层泡沫
- 无人机发货测试清单
- 无人机桨叶
- 备用螺丝螺母
- 机翼固定螺丝
- 一对机翼
第二层泡沫中的物品布局
- 注意无人机尾翼与泡沫方向，避免损坏尾翼
无人机发货测试清单
无人机桨叶四对
备用螺丝螺母
机翼螺丝
无人机机翼一对(注意一手拿住电机，一手拿住机翼，抬出机翼，避免机翼过多受力造成损坏)
第三层泡沫
1.遥控器
2.思翼地面端
3.RTK蘑菇头天线
4.RTK地面端
5.飞控配件盒
6.动力电池*2
7.动力电池充电器
第三层泡沫中的物品布局
无人机遥控器 打开控包为遥控器主体，控包夹层内含数据线等配件
思翼HM30通讯链路地面端 包装内分为三部分，两个配件盒和一个思翼通讯链路地面端本体，使用前需安装好天线和确认电池电量充足即可
RTK蘑菇头天线
RTK地面端模块 内含地面端模块主体及馈线配件等
飞控配件盒
9900mah无人机动力电池 2块
动力电池充电器
无人机机身主体
组装测试
机身主体组装
- 打开头部舱盖取出思翼天空端天线和RTK天空端天线，并将天线装好
- 完成安装如下图
- 将机翼碳管对齐插入机身主碳管，注意将电源线和信号线事先穿入机身，注意不要夹住电源线和信号线
飞控接线
- 如图所示将舵机信号线接入对应接口
- 注意将杜邦线斜槽面插入飞控凹槽
- 将电源线接入就近的XT60接口即可
- 最后将飞控供电线插入对应接口
- 最后将机翼插装到位，目测确认螺丝孔对齐贯通、无偏移，使用H2.5内六角螺丝刀将机翼固定螺丝拧入对应孔位即完成组装
室内测试
室内校准
校准前准备
- 取出遥控器，长按遥控器电源键上电
- 将思翼通讯链路地面端组装完成，取出接收机连接图中所示端口，同时需用数据线连接电脑和通讯链路地面端
- 短按再长按思翼通讯链路右侧按钮给通讯链路和接收机上电（如果接收机比遥控器先上电，可能出现对频不成功的情况，需重新插拔接收机一次，可正常对频）
- 使用动力电池给无人机上电，注意电源的XT60接口方向，避免接错，上电后，整理线序，把电池固定到电池仓位
- 电池尾部刚好碰到两边机身即可
- 打开电脑QGC地面站（如果 QGC 没有自动连接到飞控，则需要手动选择端口连接），点击左上角图标，选择第三个设置'Vehicle Configuration'
遥控器校准
点击遥控器设置，点击校准，再点击OK，再点击下一步，按照右上角示意图提示拨动遥感位置和拨杆位置
- 依图所示校准完成后，点击下一步，即可完成校准
飞行模式设置
- 注意 5 通道 SE 解锁，是遥控器左上方的肩部按键
- 6通道飞行模式，是遥控器最左上方的拨杆 SA，从上到下对应自稳、定点和 OFFBOARD 模式
- 9 通道 VTOL 切换，是遥控器最右上方的拨杆 SD，拨动这个拨杆进行旋翼和固定翼的切换，拨到最下面就是从旋翼切换到固定翼
传感器校准
罗盘校准
- 点击传感器，点击罗盘校准，点击OK
- 红色方框变成黄色后，说明检测到当前姿态，即可逆时针转动无人机，
- 在逆时针转动无人机中，黄色方框变为绿色，说明该姿态校准完毕，将无人机放置到下一姿态，然后静止，等待识别，按照提示操作即可
- 校准完成后需拔电重启飞行器，才能正常使用
陀螺仪校准
- 点击陀螺仪，点击OK，开始校准
- 无人机保持静止，等待红色方框变为绿色后，完成校准
加速度计校准
- 点击加速度计，点击OK，开始校准
- 红色方框变为黄色，说明检测到当前姿态
- 无人机保持静止，等待黄色方框变为绿色后，完成校准，校准下一个姿态即可
校平地平线校准
- 点击校平地平线，点击OK，开始校准
- 无人机保持静止，等待提示done，说明完成校准
空速计校准
- 进行空速的校准前，需要先用手挡住空速管，然后点击空速校准
- 点击空速计，点击OK，开始校准
吹气注意事项 1、深吸一口气，吹气方向正对空速管的动压孔； 2、距离空速管的动压孔 3-5cm，均匀、缓慢、持续向前吹气； 3、如果失败可以多次尝试。
- 软件的提示就是挡住空速管，避免风的干扰
- 出现这个提示的时候，就可以松开手，往空速管吹气了
- 出现这个 done 的提示，就说明空速校准完成了
室内机载程序检测
- 从思翼通讯链路配件盒中取出网口线，插入通讯链路地面端对应端口，连接电脑网口，同时也需连接Type-C线和接收机
- 打开nomachine软件，输入IP地址，即可连接到无人机机载电脑
- 连接到机载电脑后，即可检测到无人机的机载程序，输入账号和密码，即可登录
- 点击右下角OK进入主界面，右键界面分别打开两个终端，分别输入以下命令： roslaunch mavros swing.launch rosrun uav_controller actuator_test.py
- 运行 mavros 的终端提示黄色的 520 说明运行正常
1、旋翼模式下，按下左上角 SE 肩键完成无人机解锁； 2、将右上角 SD 拨杆拨至最下档位，切换无人机至固定翼状态； 3、将左上角 SA 拨杆拨至最下档位，切换无人机飞行模式为 OFFBOARD 模式。
- 此时观察测试程序终端的提示和无人机舵面变化是否一致
确认测试程序终端的提示和无人机舵面变化一致后 1、将左上角 SA 拨杆拨至最上档位，将无人机飞行模式切换为自稳模式； 2、确认无人机进入自稳模式后，关闭机载电脑内的两个程序终端； 3、将右上角 SD 拨杆拨至最上档位，完成无人机至旋翼状态的切换； 4、再次按下左上角 SE 肩键完成无人机上锁（切换完成后静置 3 秒亦可自动上锁），上锁后即可拔除电池。
