快速飞行

  • 本页面为快速飞行的相关内容，作为飞行前注意事项检查使用，不作为详细教程
  • 详细教程请参考其他部分

重心配平说明

正确的重心位置

  • ⚠️注意：出厂前已配置好重心位置，无需额外操作。如果添加其他设备，需要重新考虑重心

配平注意事项

  • 重量分布：确保所有设备和载荷均匀分布，避免单侧偏重

  • 电池位置：电池通常是无人机的主要重量来源，其位置对重心影响显著

  • 对于 SwiftWing S7 VTOL 无人机，推荐的重心位置为下图所示两侧标记位置

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  • 双手支撑重心位置，机头由水平方向变为微微前倾即可

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一、地面测试前的设备准备

  • 需准备以下设备：
  • MK32遥控器
  • 8800毫安动力电池
  • RTK基站
  • 无人机本体

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二、起飞前地面传感器校准

  • 传感器校准说明：
  • 校准罗盘：新场地建议校准，旧场地没有报错提示可不校准
  • 校准空速：飞行前校准
  • 其他传感器：没有报错提示，可不校准

开始传感器校准

校准罗盘

  • 在QGC软件中点击传感器设置，点击罗盘，点击OK，开始校准罗盘

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  • 红色方框变成黄色后，说明检测到当前姿态，即可逆时针转动无人机，至完成当前姿态校准，然后依次完成其余姿态校准。

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  • 校准完成后需拔电重启飞行器，才能正常使用

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校准空速

  • 进行空速的校准前，需要先用手挡住空速管，然后点击空速校准

吹气注意事项 1、深吸一口气，吹气方向正对空速管的动压孔； 2、距离空速管的动压孔 3-5cm，均匀、缓慢、持续向前吹气； 3、如果失败可以多次尝试。 [cal] calibration started: airspeed 校准已启动：空速 [cal] Ensure sensor is not measuring wind 确保传感器未在测量风速

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  • [cal] Blow into front pitot without touching 出现语音提示，对空速管吹气
  • [cal] calibration done: airspeed 校准已完成：空速

三、起飞前舵面偏转测试说明

  • 起飞前需确认固定翼模式下舵面的偏转方向正确，避免出现控制出错。一般情况下，飞机整机安装完成后，且未拆装机体、未更改遥控器配置或飞控的 actuator 参数，无需重复测试。但如果发生以下任一情况，必须重新进行地面测试：
  • 飞控重新接线；
  • 修改遥控器相关配置；
  • 调整飞控中 actuator 相关参数。

倾转电机摆动方向检测（旋翼模式）

  • 油门保持最低，在旋翼的自稳模式下，解锁无人机；
  • 向左推动偏航杆，右倾转电机向前微微倾转；

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  • 向右推动偏航杆，左倾转电机向前微微倾转；

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  • 固定翼模式切换检测
  • 油门保持最低，在旋翼的自稳模式下，解锁无人机，然后拨动飞行模式转换开关，切换至“固定翼模式”。此时，两个倾转电机将快速切换至水平。

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  • 舵面动作检测（固定翼模式）

  • 切换至固定翼模式后，将油门收至0位。维持“自稳模式”，操作遥控器检查各舵面动作：

    • 模拟飞机飞行姿态，向右倾斜时，自稳模式下舵面为左副翼向上右副翼向下，有让飞机姿态能够回中的趋势

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  • 模拟飞机飞行姿态，向左倾斜时，自稳模式下舵面为左副翼向下右副翼向上，有让飞机姿态能够回中的趋势

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  • 机头上翘，升降舵舵面应为向下。

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  • 机头向下，升降舵舵面应为向上。

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  • 向左打副翼杆，检查副翼舵面为左副翼向上、右副翼向下；

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  • 向右打副翼杆，检查副翼舵面为右副翼向上、左副翼向下；

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  • 向上打俯仰杆，检查升降舵舵面向下；
  • 向下打俯仰杆，检查升降舵舵面向上。

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  • 向左打偏航杆，检查方向舵舵面向左偏转；
  • 向右打偏航杆，检查方向舵舵面向右偏转。

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四、机载offboard检测（固定翼模式）

  • 在地面站电脑上，使用vscode ssh或者nomachine远程桌面连接至树莓派机载电脑
  • 开启一个终端，输入 roslaunch mavros swing.launch以启动mavros连接；

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  • 再开启一个新终端，输入 rosrun uav_controller actuator_test.py启动机载舵面测试节点，根据终端中输出的舵面偏转指令，查看各舵面偏转情况是否正确。

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  • 在旋翼的自稳模式下切换到固定翼的自稳模式，再切换飞行模式为 OFFBOARD 模式，即可开启机载offboard控制
  • 开启机载offboard控制后，飞控即可响应机载计算机发送的控制指令
  • 观察左副翼和终端提示方向运动趋势是否一致（因舵面积分原因，可能出现舵面未归中导致舵面摆动幅度较小的情况）
  • 观察右副翼和终端提示方向运动趋势是否一致
  • 观察升降舵和终端提示方向运动趋势是否一致

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  • 检测完成

  • 检查无误后，先手动拨动遥控器退出 OFFBOARD 模式，油门摇杆依旧在最低位置，拨动飞行转换按钮，切回多旋翼模式，待倾转电机复位至垂直方向后，将拨杆拨至锁定按钮。

  • 然后断开机载运行的测试程序

五、RTK定位数据检查

方式一：通过G12连接RTK基站

  • G12遥控器type-c连接RTK基站

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  • 等待出现RTK图标，说明成功连接RTK基站

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方式二：通过地面端电脑WIFI连接G12遥控器通信链路，打开QGC地面站软件USB连接RTK基站

  • 此方法和HM30通信链路连接RTK基站方式相同

六、飞行准备

  • 将无人机放置到空旷的起飞位置

  • 确认电池电量充足

  • 检查电机转向无误（左前顺时针，右前和尾电机逆时针），注意螺旋桨安装方向上与电机转向同向的螺旋桨，螺母一定要固定死
  • 用纤维胶带将飞机舱盖粘好防止意外脱落

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  • 如果无人机上电的位置不是起飞位置，则需要手动重启融合定位，输入 ekf2 stop，然后再输入 ekf2 start，等待定位数据重置为0

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七、启动程序

  1. 启动mavros程序，输入 roslaunch mavros swing.launch

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  1. 启动控制程序，此处以绕圆控制程序举例，输入：roslaunch single_demo plane_circle_track.launch

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  • 程序启动完成后，即可准备解锁起飞到合适位置切入 OFFBOARD 模式。

八、解锁起飞

  • 检查无人机重心是否正确，参考最前方的重心配平说明
  • 重心正确无误后，在旋翼的定点模式下解锁起飞

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  • 控制程序正常运行，飞手控制无人机飞到合适的高度和朝向,就可以切入 OFFBOARD 模式，响应控制程序的指令了,切入 OFFBOARD 模式后，飞手持续关注无人机飞行状态即可，可以持续观察右边控制指令和左边飞行轨迹

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九、切换控制程序

  • 上一次的飞行任务完成后，飞手退出 OFFBOARD 模式，切回定点模式，手动接管飞行
  • 一定要等飞手切出offboard模式后，再终止控制程序，当出现done字样时，说明控制程序已终止

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  • 基于上一步启动了mavros程序，后续启动控制程序即可。如果断开了mavros程序，需要重新启动mavros程序，再启动控制程序。

  • 启动下一程序，此处以绕飞斜圆举例，输入：roslaunch single_demo plane_circle_track.launch

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  • 上一次的飞行任务完成后，飞手退出 OFFBOARD 模式，切回定点模式，手动接管飞行

  • 一定要等飞手切出offboard模式后，再终止控制程序，当出现done字样时，说明控制程序已终止

  • 启动下一程序绕飞八字，输入：roslaunch single_demo plane_poly_track.launch

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  • 无人机按照程序正常飞行，完成程序控制飞行后，即可手动接管,飞手手动控制在固定翼模式下降低高度和速度,在朝向逆风的方向，切换到旋翼模式降落即可,完成飞行任务并降落上锁后，即可断开程序和无人机电源

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十、整理设备

  1. 先断开无人机电源
  2. 关闭遥控器
  3. 关闭地面电脑设备
  4. 打包收拾设备即可完成飞行任务