准备通信链路

• 硬件准备为每次飞行都需要进行
• 软件准备为第一次，按照教程配置软件连接。后续飞行，按需调整对应配置即可

硬件准备

1. 云卓G12遥控器
2. VtolS7无人机主体
3. 无人机电池

软件准备

• 建议使用电脑QGC软件连接G12遥控器wifi，无线连接飞控以校准飞控传感器
• 建议在飞行使用电脑QGC地面站连接飞控，以监控无人机状态和转发RTK基站数据

遥控器无线连接飞控

• 将无人机与G12遥控器同时上电，打开QGC地面站

• 添加连接方式
• NAME添加名称；
• 勾选开始时自动连接；
• Type（连接方式）点开选项设置为UDP；
• Port（端口）设置为14551；
• ServerAddresses下框内输入数传IP地址：127.0.0.1:14552；
• 点击AddServer（添加）；
• 点击确认。

电脑无线连接通讯链路

• 从屏幕底部边缘向上滑动可进入应用界面

• 打开地面端安卓系统的WiFi热点，将地面端与Windows电脑通过WiFi 建立链接。

• 打开设置

1. 点击网络和互联网

->热点和网络共享

->WLAN热点->

打开“使用WLAN热点”，将电脑连接到遥控器的热点。

查看WIFI名字和密码，记录备用（一下示例账号和密码只用作参考，具体以实际为准）

打开WIFI热点

电脑连接这个WIFI热点

1. 运行 QGC 地面站软件，进入 QGC 的应用设置“Application Settings”菜单，点击“Comm Links”并增加“Add”一个新的连接方式。

1. 命名为“G12”，将连接类型“Type”选为“TCP”，接口“Port”设置为 “57600”，服务器地址“Server Addresses”输入“192.168.43.1”
2. 按照下方图片内容选择填入配置

1. 点击确认，完成通信配置后选择该配置连接即可

1. 选择设置好的“G12”连接方式并点击“Connect”，连接成功。

Nomachine 无线连接机载电脑

电脑WIFI连接G12遥控器通信链路

• 在终端测试，收到机载的回复，说明可以ssh、nomachine等远程访问机载了

• 打开Nomachine远程软件，添加下面的连接设置，再点击Add保存

• 双击，开始连接

• 输入账号、密码，点击OK

• 出现下图，则说明远程访问机载成功

VSCode SSH 连接机载电脑(推荐)

• 打开VS Code，安装Remote - SSH插件
• VS Code打开左下角绿色按钮，选择“连接到主机”
• 选择“配置SSH主机”
• 选择默认的SSH配置文件即可，将以下文字复制到.config文件中。

Host swing
    port 22
    HostName 192.168.144.60
    User swing

• 再次点击VS Code左下角绿色按钮，选择“连接到主机”，随后选择swing进行连接。
• SSH远程连接成功后，可在VS Code中新建终端，进行机载计算机的远程终端操作。