起飞前舵面偏转测试说明

• 起飞前需确认固定翼模式下舵面的偏转方向正确，避免出现控制出错。一般情况下，飞机整机安装完成后，且未拆装机体、未更改遥控器配置或飞控的 actuator 参数，无需重复测试。但如果发生以下任一情况，必须重新进行地面测试：
• 飞控重新接线；
• 修改遥控器相关配置；
• 调整飞控中 actuator 相关参数。

重心配平

重心配平的重要性

重心配平是无人机飞行前的关键检查步骤，直接影响飞行稳定性和操控性：

• 飞行稳定性：正确的重心位置确保无人机在飞行过程中保持稳定的姿态
• 操控响应：合适的重心分布使无人机对操控指令的响应更加灵敏和准确
• 安全性：避免因重心偏移导致的失控风险
• 燃油效率：优化的重心位置可减少飞行阻力，提高续航能力

正确的重心位置

• ⚠️注意：出厂前已配置好重心位置，无需额外操作。如果添加其他设备，需要重新考虑重心
• 对于 SwiftWing S7 VTOL 无人机，推荐的重心位置为下图所示两侧标记位置

重心配平方法

1. 准备工作

2. 确保无人机处于装配完成状态，包括安装电池、 payload 等所有必要设备

3. 配平步骤

4. 固定翼模式配平：

   1. 双手托住无人机的配平参考点，检查无人机是否保持水平
   2. 若机头下沉，说明重心偏前，需要将电池或重物向后调整
   3. 若机尾下沉，说明重心偏后，需要将电池或重物向前调整

5. 检查验证

6. 重复配平过程 2-3 次，确保结果一致

7. 在不同负载情况下重新进行配平

配平注意事项

• 重量分布：确保所有设备和载荷均匀分布，避免单侧偏重
• 电池位置：电池通常是无人机的主要重量来源，其位置对重心影响显著

电机位置和坐标系说明

• PX4电机坐标系说明如下（只参考X、Y轴正负方向，不参考电机号位）
• X轴正方向：指向无人机前方
• Y轴正方向：指向无人机右侧

• 下图为Vtol S7的电机位置和坐标配置
• 俯视图看Y3电机位置
• 1号电机在左副翼，在飞控中心的(0.11,-0.25)位置，并且是顺时针旋转
• 2号电机在右副翼，在飞控中心的(0.11,0.25)位置，并且是逆时针旋转
• 3号电机在尾碳管，在飞控中心的(-0.34,0.0)位置，并且是逆时针旋转

地面测试前的设备准备

• 需准备以下设备：
• 遥控器
• 思翼通讯链路地面端
• elrs接收机
• 思翼通讯链路网线
• 8800毫安动力电池
• RTK基站
• 笔记本电脑

• 将思翼通讯链路网线插入的LAN端口，另一端插入笔记本电脑的USB端口。同时，用type-c数据线分别将电脑与思翼地面站和RTK基站相连。

• 按照RTK基站配置的教程在QGC地面站中检查RTK基站是否正常工作

起飞前地面传感器校准

• 传感器校准说明：
• 校准罗盘：新场地建议校准，旧场地没有报错提示可不校准
• 校准空速：飞行前校准
• 其他传感器：没有报错提示，可不校准

校准罗盘

• 连接飞控，打开QGC地面站，点击左上角图标，选择第二个设置

• 点击传感器设置，点击罗盘，点击OK，开始校准罗盘

• 红色方框变成黄色后，说明检测到当前姿态，即可逆时针转动无人机，

• 在逆时针转动无人机中，黄色方框变为绿色，说明该姿态校准完毕，将无人机放置到下一姿态，然后静止，等待识别，按照提示操作即可

• 校准完成后需拔电重启飞行器，才能正常使用

校准空速

• 进行空速的校准前，需要先用手挡住空速管，然后点击空速校准
• 点击空速计，点击OK，开始校准

吹气注意事项 1、深吸一口气，吹气方向正对空速管的动压孔； 2、距离空速管的动压孔 3-5cm，均匀、缓慢、持续向前吹气； 3、如果失败可以多次尝试。 [cal] calibration started: airspeed 校准已启动：空速 [cal] Ensure sensor is not measuring wind 确保传感器未在测量风速

• [cal] Blow into front pitot without touching 出现语音提示，对空速管吹气
• [cal] calibration done: airspeed 校准已完成：空速

详细检查步骤：

• 卸下螺旋桨（断电状态下操作）

• 首先，在确保无人机断电的前提下，使用M8套筒或老虎钳卸下电机螺丝，依次拆除三个螺旋桨。

• 上电并检查倾转电机复位

• 将无人机固定放置于测试架上，并接通电源。上电后，双倾转电机应自动复位至垂直位置。

• 过程中倾转舵机若有电流声属正常现象（舵机存在微小受力时，即会发出此声音），所用倾转舵机为高扭矩1 0kg级别。

• 检查电机转向（自稳模式）

• 使用遥控器将飞行模式切换至“自稳模式（Stabilize）”，解开油门锁并后，按下解锁按钮。

• 缓慢推动油门，电机轻声转动即可，主要检查各电机的转向是否正确：

• 从俯视角看，左前电机应顺时针旋转；

• 右前电机与尾部电机应逆时针旋转。

• 倾转电机摆动方向检测（旋翼模式）
• 油门保持最低，在旋翼的自稳模式下，解锁无人机；
• 向左推动偏航杆，右倾转电机向前微微倾转；

• 向右推动偏航杆，左倾转电机向前微微倾转；

• 固定翼模式切换检测
• 油门保持最低，在旋翼的自稳模式下，解锁无人机，然后拨动飞行模式转换开关，切换至“固定翼模式”。此时，两个倾转电机将快速切换至水平。

• 舵面动作检测（固定翼模式）

• 切换至固定翼模式后，将油门收至0位。维持“自稳模式”，操作遥控器检查各舵面动作：

  • 模拟飞机飞行姿态，向右倾斜时，自稳模式下舵面为左副翼向上右副翼向下，有让飞机姿态能够回中的趋势

• 模拟飞机飞行姿态，向左倾斜时，自稳模式下舵面为左副翼向下右副翼向上，有让飞机姿态能够回中的趋势

• 机头上翘，升降舵舵面应为向下。

• 机头向下，升降舵舵面应为向上。

• 向左打副翼杆，检查副翼舵面为左副翼向上、右副翼向下；

• 向右打副翼杆，检查副翼舵面为右副翼向上、左副翼向下；

• 向上打俯仰杆，检查升降舵舵面向下；
• 向下打俯仰杆，检查升降舵舵面向上。

• 向左打偏航杆，检查方向舵舵面向左偏转；
• 向右打偏航杆，检查方向舵舵面向右偏转。

机载offboard检测（固定翼模式）

• 在地面站电脑上，使用vscode ssh或者nomachine远程桌面连接至树莓派机载电脑
• 开启一个终端，输入 roslaunch mavros swing.launch以启动mavros连接；

• 再开启一个新终端，输入 rosrun uav_controller actuator_test.py启动机载舵面测试节点，根据终端中输出的舵面偏转指令，查看各舵面偏转情况是否正确。

• 在未上桨叶的情况下，使用遥控器解锁无人机

• 解锁后默认在四旋翼模式，在旋翼自稳模式下，油门在最低处位置，波动倾转模式切换的拨杆

• 等待倾转舵机控制电机朝向正前方后，就进入了固定翼的自稳模式
• 在固定翼的自稳模式下，切换飞行模式为 OFFBOARD 模式，即可开启机载offboard控制
• 开启机载offboard控制后，飞控即可响应机载计算机发送的控制指令
• 观察左副翼和终端提示方向运动趋势是否一致（因舵面积分原因，可能出现舵面未归中导致舵面摆动幅度较小的情况）
• 观察右副翼和终端提示方向运动趋势是否一致
• 观察升降舵和终端提示方向运动趋势是否一致

• 检测完成

• 检查无误后，先手动拨动遥控器退出 OFFBOARD 模式，油门遥感依旧在最低位置，拨动飞行转换按钮，切回多旋翼模式，待倾转电机复位至垂直方向后，将拨杆拨至锁定按钮。

• 然后断开机载运行程序