快速飞行
- 本页面为快速飞行的相关内容，作为飞行前注意事项检查使用，不作为详细教程
- 详细教程请参考其他部分
重心配平说明
正确的重心位置
- ⚠️注意：出厂前已配置好重心位置，无需额外操作。如果添加其他设备，需要重新考虑重心
配平注意事项
- 重量分布：确保所有设备和载荷均匀分布，避免单侧偏重
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电池位置：电池通常是无人机的主要重量来源，其位置对重心影响显著
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对于 SwiftWing S7 VTOL 无人机，推荐的重心位置为下图所示两侧标记位置
- 双手支撑重心位置，机头由水平方向变为微微前倾即可
一、地面测试前的设备准备
- 需准备以下设备：
- 遥控器
- 思翼通讯链路地面端
- elrs接收机
- 思翼通讯链路网线
- 8800毫安动力电池
- RTK基站
- 笔记本电脑
二、起飞前地面传感器校准
- 传感器校准说明：
- 校准罗盘：新场地建议校准，旧场地没有报错提示可不校准
- 校准空速：飞行前校准
- 其他传感器：没有报错提示，可不校准
开始传感器校准
校准罗盘
- 在QGC软件中点击传感器设置，点击罗盘，点击OK，开始校准罗盘
- 红色方框变成黄色后，说明检测到当前姿态，即可逆时针转动无人机，至完成当前姿态校准，然后依次完成其余姿态校准。
- 校准完成后需拔电重启飞行器，才能正常使用
校准空速
- 进行空速的校准前，需要先用手挡住空速管，然后点击空速校准
吹气注意事项 1、深吸一口气，吹气方向正对空速管的动压孔； 2、距离空速管的动压孔 3-5cm，均匀、缓慢、持续向前吹气； 3、如果失败可以多次尝试。 [cal] calibration started: airspeed 校准已启动：空速 [cal] Ensure sensor is not measuring wind 确保传感器未在测量风速
- [cal] Blow into front pitot without touching 出现语音提示，对空速管吹气
- [cal] calibration done: airspeed 校准已完成：空速
三、起飞前舵面偏转测试说明
- 起飞前需确认固定翼模式下舵面的偏转方向正确，避免出现控制出错。一般情况下，飞机整机安装完成后，且未拆装机体、未更改遥控器配置或飞控的 actuator 参数，无需重复测试。但如果发生以下任一情况，必须重新进行地面测试：
- 飞控重新接线；
- 修改遥控器相关配置；
- 调整飞控中 actuator 相关参数。
倾转电机摆动方向检测（旋翼模式）
- 油门保持最低，在旋翼的自稳模式下，解锁无人机；
- 向左推动偏航杆，右倾转电机向前微微倾转；
- 向右推动偏航杆，左倾转电机向前微微倾转；
- 固定翼模式切换检测
- 油门保持最低，在旋翼的自稳模式下，解锁无人机，然后拨动飞行模式转换开关，切换至“固定翼模式”。此时，两个倾转电机将快速切换至水平。
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舵面动作检测（固定翼模式）
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切换至固定翼模式后，将油门收至0位。维持“自稳模式”，操作遥控器检查各舵面动作：
- 模拟飞机飞行姿态，向右倾斜时，自稳模式下舵面为左副翼向上右副翼向下，有让飞机姿态能够回中的趋势
- 模拟飞机飞行姿态，向左倾斜时，自稳模式下舵面为左副翼向下右副翼向上，有让飞机姿态能够回中的趋势
- 机头上翘，升降舵舵面应为向下。
- 机头向下，升降舵舵面应为向上。
- 向左打副翼杆，检查副翼舵面为左副翼向上、右副翼向下；
- 向右打副翼杆，检查副翼舵面为右副翼向上、左副翼向下；
- 向上打俯仰杆，检查升降舵舵面向下；
- 向下打俯仰杆，检查升降舵舵面向上。
- 向左打偏航杆，检查方向舵舵面向左偏转；
- 向右打偏航杆，检查方向舵舵面向右偏转。
四、机载offboard检测（固定翼模式）
- 在地面站电脑上，使用vscode ssh或者nomachine远程桌面连接至树莓派机载电脑
- 开启一个终端，输入
roslaunch mavros swing.launch以启动mavros连接；
- 再开启一个新终端，输入
rosrun uav_controller actuator_test.py启动机载舵面测试节点，根据终端中输出的舵面偏转指令，查看各舵面偏转情况是否正确。
- 在旋翼的自稳模式下切换到固定翼的自稳模式，再切换飞行模式为 OFFBOARD 模式，即可开启机载offboard控制
- 开启机载offboard控制后，飞控即可响应机载计算机发送的控制指令
- 观察左副翼和终端提示方向运动趋势是否一致（因舵面积分原因，可能出现舵面未归中导致舵面摆动幅度较小的情况）
- 观察右副翼和终端提示方向运动趋势是否一致
- 观察升降舵和终端提示方向运动趋势是否一致
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检测完成
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检查无误后，先手动拨动遥控器退出 OFFBOARD 模式，油门摇杆依旧在最低位置，拨动飞行转换按钮，切回多旋翼模式，待倾转电机复位至垂直方向后，将拨杆拨至锁定按钮。
- 然后断开机载运行的测试程序
五、RTK定位数据检查
- C-RTK GPS图标变为白色，QGroundControl开始将位置数据传输到飞行器
- 等待Accuracy数值小于2m，说明定位收敛效果满足起飞精度
六、飞行准备
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将无人机放置到空旷的起飞位置
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确认电池电量充足
- 检查电机转向无误（左前顺时针，右前和尾电机逆时针），注意螺旋桨安装方向上与电机转向同向的螺旋桨，螺母一定要固定死
- 用纤维胶带将飞机舱盖粘好防止意外脱落
- 如果无人机上电的位置不是起飞位置，则需要手动重启融合定位，输入 ekf2 stop，然后再输入 ekf2 start，等待定位数据重置为0
七、启动程序
- 启动mavros程序，输入 roslaunch mavros swing.launch
- 启动控制程序，此处以绕圆控制程序举例，输入：
roslaunch single_demo plane_circle_track.launch
- 程序启动完成后，即可准备解锁起飞到合适位置切入 OFFBOARD 模式。
八、解锁起飞
- 检查无人机重心是否正确，参考最前方的重心配平说明
- 重心正确无误后，在旋翼的定点模式下解锁起飞
- 控制程序正常运行，飞手控制无人机飞到合适的高度和朝向,就可以切入 OFFBOARD 模式，响应控制程序的指令了,切入 OFFBOARD 模式后，飞手持续关注无人机飞行状态即可，可以持续观察右边控制指令和左边飞行轨迹
九、切换控制程序
- 上一次的飞行任务完成后，飞手退出 OFFBOARD 模式，切回定点模式，手动接管飞行
- 一定要等飞手切出offboard模式后，再终止控制程序，当出现done字样时，说明控制程序已终止
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基于上一步启动了mavros程序，后续启动控制程序即可。如果断开了mavros程序，需要重新启动mavros程序，再启动控制程序。
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启动下一程序，此处以绕飞斜圆举例，输入：
roslaunch single_demo plane_circle_track.launch
- 上一次的飞行任务完成后，飞手退出 OFFBOARD 模式，切回定点模式，手动接管飞行
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一定要等飞手切出offboard模式后，再终止控制程序，当出现done字样时，说明控制程序已终止
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启动下一程序绕飞八字，输入：
roslaunch single_demo plane_poly_track.launch
- 无人机按照程序正常飞行，完成程序控制飞行后，即可手动接管,飞手手动控制在固定翼模式下降低高度和速度,在朝向逆风的方向，切换到旋翼模式降落即可,完成飞行任务并降落上锁后，即可断开程序和无人机电源
十、整理设备
- 先断开无人机电源
- 关闭遥控器
- 关闭地面电脑设备
- 打包收拾设备即可完成飞行任务