飞控配置

Betaflight配置

ELRS接收器与 FC 板的连接如下图所示

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  1. 打开Betaflight Configurator
  2. 进在 Betaflight 配置器 “端口” 选项卡上启用相应的 UART（例如下面的 UART3）作为串行 Rx。

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  1. 在“配置”选项卡上，在“接收器”面板上选择“基于串行的接收器”，然后选择“CRSF”作为协议。遥测在这里是可选的，并且由于那些用于遥测的传输时隙会降低您的棒更新率。

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ArduPilot (APM) 配置

  1. 连接飞控并打开Mission Planner
  2. 进入"初始设置" → "必要硬件" → "遥控器校准"
  3. 设置接收机协议：
  4. CRSF输出：设置SERIALx_PROTOCOL = 23 (RCIN)

  5. SBUS输出：设置SERIALx_PROTOCOL = 23 (RCIN)

  6. 配置UART端口：

  7. 进入"配置/调试" → "全部参数表"
  8. 找到对应串口（如SERIAL4）
  9. 设置SERIAL4_PROTOCOL = 23
  10. 设置SERIAL4_BAUD = 115（对应115200波特率）

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  1. 设置遥控器协议：
  2. 设置RC_PROTOCOLS = 8 (CRSF) 或 1 (SBUS)
  3. 写入参数并重启飞控
  4. 进入"遥控器校准"页面检查通道映射

PX4 配置

  1. 连接飞控并打开QGroundControl
  2. 进入"Q"图标 → "载具设置" → "参数"
  3. 搜索并设置以下参数：
  4. RC_SERIAL_PORT：选择连接接收机的串口（如TELEM1、TELEM2）
  5. RC_SERIAL_PROTO：设置为"CRSF"或"SBUS"
  6. 如果使用CRSF协议：
  7. RC_CRSF_PRT_CFG：配置CRSF端口
  8. RC_CRSF_TEL_EN：启用/禁用CRSF遥测

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  1. 如果使用SBUS协议：
  2. 确保RC_SBUS_MODE设置正确
  3. 保存参数并重启飞控
  4. 进入"遥控器"页面验证通道响应

通道映射

通道 功能 建议范围
CH1 副翼（Roll） 1000-2000
CH2 升降（Pitch） 1000-2000
CH3 油门（Throttle） 1000-2000
CH4 方向（Yaw） 1000-2000
CH5 模式切换 三档开关
CH6 云台控制 两档/旋钮