SwiftWing Elrs 2.4GHz mavlink使用说明
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迅翼|ELRS Nano2.4G接收机,基于ExpressLRS项目。出厂固件版本为4.0.1，使用方式与ExpressLRS官方手册相同。
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注意：
- 检查遥控器和接收机elrs版本是否相同，不同版本之间可能不兼容。
- 确保遥控器和接收机已启用 MAVLink 模式，否则无法使用 MAVLink 功能。
- 固件版本不一致，则参考mavlink固件刷写教程。
模式对比表
| 对比项 | 核心用途 | 传输内容 | 通信方向 | 设置难度 | 推荐场景 |
|---|---|---|---|---|---|
| SBUS模式 | 传统遥控控制 | 控制信号（单向） | 单向（无遥测回传） | 简单 | 适配传统飞控、Futaba设备 |
| CRSF模式 | 常规遥控控制 | 控制信号+基础遥测 | 双向（遥测数据有限） | 简单 | 日常飞行、熚飞、训练 |
| MAVLink 模式 | 遥控+遥测+地面站 | 控制信号+完整MAVLink数据 | 双向（完整遥测数据） | 中等 | 长距离、航测、任务规划 |
如何选择模式？
模式选择建议：
- SBUS模式：如果你的飞控不支持 CRSF 协议（如传统 Futaba 设备），或仅需单向控制信号不需遥测回传，选择 SBUS 模式。
- CRSF模式：如果你只是想让飞机稳定接收遥控指令，用于日常飞行和训练，选择 CRSF 模式更简单。
- MAVLink模式：如果你需要地面站遥测、任务规划、实时查看飞机状态（GPS、电量、姿态等），则选择 MAVLink 模式。
版本要求
不同模式对 ELRS 接收机和遥控器（发射机）的固件版本要求如下：
| 模式 | 接收机固件版本 | 遥控器固件版本 | TX Backpack 固件 | 备注 |
|---|---|---|---|---|
| SBUS模式 | ExpressLRS v2.0 及以上 | ExpressLRS v2.0 及以上 | — | 接收机需启用 SBUS 输出选项；部分接收机需外接反相电路 |
| CRSF模式 | ExpressLRS v2.0 及以上 | ExpressLRS v2.0 及以上 | — | 遥控器与接收机需同频段（如均为2.4GHz）且使用相同绑定短语 |
| MAVLink模式 | ExpressLRS v3.5.0 及以上 | ExpressLRS v3.5.0 及以上 | v1.5.0 及以上（使用 WiFi 转发时需） | 需在接收机配置中启用 MAVLink 输出，遥控器需支持 CRSF+MAVLink 透传 |
MAVLink 模式介绍
MAVLink（Micro Air Vehicle Link）是一种轻量级的开源通信协议，专为无人机与地面站之间的数据交换而设计。ExpressLRS 在 v3.5.0 版本后原生支持 MAVLink 模式，使 ELRS 链路在传输传统 RC 控制信号的同时，能够透传完整的 MAVLink 遥测数据。
工作原理
在 MAVLink 模式下，ELRS 链路采用控制信号与遥测数据混合传输的方式：
- 上行链路：遥控器 → 接收机，传输 RC 控制信号 + MAVLink 指令。
- 下行链路：接收机 → 遥控器，传输完整 MAVLink 遥测数据（GPS、姿态、电量、状态等）。
- 遥测比：预设为 1:2（1 个控制包对应 2 个遥测包），保证遥测带宽，不可手动修改。
应用场景
- 任务规划：地面站可上传航点、修改任务参数。
- 实时监控：查看飞机 GPS 位置、电池电量、飞行姿态等。
- 远距离航测：结合 ELRS 的远距离特性，适用于固定翼、垂起 VTOL 的航测任务。
- 指挥调度：地面站可实时下发指令（如 RTL、改变航点）。
优势对比
与 CRSF 模式相比，MAVLink 模式可获得完整的飞控状态数据；与传统数传相比，ELRS MAVLink 无需额外频段，仅占用 RC 链路即可同时完成控制与遥测，简化系统设计。
MAVLink 模式使用说明
使用 MAVLink 模式前，请确保发射机模块（遥控器）、内嵌 TX-Backpack（如使用 WiFi 转发）和迅翼|ELRS Nano2.4G接收机均已升级至最新稳定版（接收机/发射机 ≥ v3.5.0，TX Backpack ≥ v1.5.0）。
- 注意：迅翼|ELRS Nano2.4G接收机出厂默认为4.0.1版本，遥控器信号为SBUS模式。