2. mLRS 对频方法

在连接飞控之前，需要确保 Tx 模块和接收器已经成功绑定。

2.1 自动对频

  • 新硬件或工厂重置后，Tx 模块和接收器会自动连接（默认 bind phrase 为 'mlrs.0'）
  • 当 Tx 模块和接收器都上电且绑定成功时，LED 会以 1Hz 频率闪烁（通常为绿色）

2.2 手动对频

  1. 同时按住高频头和接收机的 Bind 按钮
  2. 再将它们通电，进入绑定模式
  3. 等待绑定完成，LED 绿灯闪烁即连接成功

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2.3 LED 状态指示

LED 状态 含义 排查步骤
🟡 黄色 2Hz 闪烁 设备未连接 检查 Tx/Rx 是否绑定、固件版本是否一致
🟢 绿色 1Hz 闪烁 连接成功 正常工作状态
⚠️ 快速闪烁（>5Hz） 信号干扰或功率问题 更换频段、降低功率或检查天线连接
🔴 红色常亮 硬件故障或启动失败 检查电源、重新烧录固件

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3. mLRS 连接飞控使用

3.1 硬件连接

接收器与飞控连接

  1. MAVLink 串口连接：

  2. 接收器 TX 引脚 → 飞控串口 RX 引脚

  3. 接收器 RX 引脚 → 飞控串口 TX 引脚
  4. 接收器 GND 引脚 → 飞控 GND 引脚
  5. 接收器 VCC 引脚 → 飞控 5V 或 3.3V 引脚（根据接收器规格）

  6. CRSF RC 输出连接（可选）：

  7. 接收器 TX2 引脚 → 飞控另一个串口的 RX 引脚

  8. 用于独立的 RC 控制信号

  9. SBUS RC 输出连接（可选）：

  10. 接收器 S 引脚 → 飞控 SBUS 输入引脚

  11. 用于传统的 SBUS RC 控制

遥控器与 Tx 模块连接

  • 将 mLRS Tx 模块安装到 EdgeTX/OpenTX 遥控器的模块插槽中
  • 确保模块与遥控器正确连接

3.2 遥控器设置（EdgeTX/OpenTX）

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CRSF 模式设置（推荐）

  1. 进入 MDL->MODEL SETUP 菜单
  2. 点击翻页键，翻至2/12页
  3. 关闭内置高频头，打开外置高频头：
  4. Protocol：CRSF
  5. Baud Rate：400K（mLRS 仅支持 400K 波特率）
  6. 保存设置

SBUS 模式设置（基础模式）

  1. 进入 MDL->MODEL SETUP 菜单
  2. 点击翻页键，翻至2/12页
  3. 关闭内置高频头，打开外置高频头：
  4. Protocol：SBus
  5. 保存设置

注意：SBUS 模式下无法使用 Lua 脚本，只能通过 CLI 或 OLED 显示屏配置

3.2.1 更改遥控器输出协议（以TX15为例）

  • 接收机对频上遥控器后，进入遥控器高频头界面，滚动滚轮下滑找到“Other Devices”，点击滚轮键，进入其他设备

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  • 找到接收机，进入接收机界面

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  • 滚动滚轮下滑找到“Protocol”，点击滚轮键，进行接收机输出协议选择，选择SBUS

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3.3 mLRS Tx 模块配置

CRSF 模式配置

使用 CLI 或 Lua 脚本设置以下参数：

  • Tx Ch Source = crsf
  • Tx Ser Baudrate = 115200
  • Tx Ser Dest = serial 或 serial2（不能设置为 mbridge）
  • Tx Snd RadioStat = 1 Hz

SBUS 模式配置

  • Tx Ch Source = in
  • Tx In Mode = sbus 或 sbus inv（根据信号极性选择）
  • Tx Ser Dest = serial 或 serial2
  • Tx Ser Baudrate = 115200
  • Tx Snd RadioStat = 1 Hz

参数说明

  • Tx Ch Source：通道输入源（crsf/in/mbridge）
  • Tx Ser Baudrate：串口波特率，应大于链路数据率
  • Tx Ser Dest：串口数据目标（serial/serial2/mbridge）
  • Tx Snd RadioStat：发送无线电统计信息频率

3.4 mLRS 接收器配置

CRSF 模式配置

  • Rx Out Mode = crsf
  • Rx Ser Baudrate = 57600（必须匹配飞控串口波特率）
  • Rx Ser Link Mode = mavlinkX（设置接收器为 MAVLink 模式）
  • Rx Snd RadioStat = ardu_1 或 meth_b
  • Rx Snd RcChannel = rc channels 或 rc override

SBUS 模式配置

  • Rx Out Mode = sbus 或 sbus inv（根据飞控要求）
  • Rx Ser Baudrate = 57600
  • Rx Ser Link Mode = mavlinkX
  • Rx Snd RadioStat = ardu_1

参数说明

  • Rx Out Mode：输出模式（crsf/sbus/sbus inv）
  • Rx Ser Link Mode：串口链路模式（mavlink/mavlinkX）
  • Rx Snd RadioStat：发送无线电统计信息格式
  • Rx Snd RcChannel：RC 通道发送方式

3.5 飞控配置（PX4）

  • MAV_x_BAUD = 57（57600）
  • 31 Hz 和 50 Hz 模式：57
  • 19 Hz 模式：38（57 也可以使用，只是参数下载较慢）
  • FLRC 模式：230
  • MAV_x_PROTOCOL = 2（MAVLink v2，重要！不要使用 MAVLink v1）
  • MAV_x_RADIO = 1（启用无线电统计信息）

注意：'x' 指的是飞控上连接 mLRS 接收器的串口号（如 MAV_1、MAV_2 等）

RC 输入配置（如果使用 CRSF RC）

  • RC_PROTOCOLS = 1（CRSF）
  • RSSI_TYPE = 3（TelemetryRadioRSSI）
  • SERIALx_BAUD = 400（400K 波特率）
  • SERIALx_OPTIONS = 0
  • SERIALx_PROTOCOL = 23（RCIN）

注意：此串口与 MAVLink 串口不同，PX4 使用 SERIALx 前缀

流速率配置（Stream Rates）

PX4 通常不需要手动配置流速率，因为 PX4 会根据连接的地面站自动调整。但如果需要手动配置，可以使用以下参数：

参数 50 Hz 31 Hz 19 Hz FLRC
MAV_x_EXT_STAT 2 2 1 4
MAV_x_EXTRA1 4 4 4 8
MAV_x_EXTRA2 4 4 4 8
MAV_x_EXTRA3 2 2 1 4
MAV_x_POSITION 2 2 2 4
MAV_x_RC_CHAN 1 1 1 2

注意：PX4 使用 MAV_x 前缀而不是 SRy 前缀，'x' 对应 MAVLink 串口号

3.6 地面站连接与串口回传

连接方式

  1. 通过 mLRS Tx 模块连接：

  2. 使用蓝牙（MatekSys 模块内置 HC-04）

  3. 使用 WiFi（ESP 模块）
  4. 使用 USB 串口直连

  5. 直接连接飞控：

  6. 使用 USB 线连接飞控

串口回传数据格式

mLRS 通过串口输出以下数据：

  • MAVLink 格式遥测数据：

  • 飞行姿态（姿态角、角速度）

  • GPS 位置信息
  • 电池电压和电流
  • 飞行模式
  • 地速和空速
  • 其他飞行参数

  • CRSF 传感器数据（28 个传感器）：

  • RSSI 信号强度

  • 链路质量（LQ）
  • 信噪比（SNR）
  • 天线状态
  • 其他遥测数据

导出数据格式

  1. 使用地面站软件导出：

  2. Mission Planner：支持多种导出格式

  3. QGroundControl：支持日志导出
  4. APM Planner 2.0：支持数据导出

  5. 数据转换：

  6. MAVLink 数据可以转换为 CSV、KML、GPX 等格式

  7. 可以使用第三方工具将 MAVLink 数据转换为 Markdown 格式

  8. 实时数据监控：

  9. 地面站软件实时显示飞行数据

  10. Yaapu 遥测应用在遥控器上显示数据
  11. 可以记录日志供后续分析

地面站软件推荐

  • Windows：Mission Planner、APM Planner 2.0
  • MacOS：QGroundControl
  • Linux：QGroundControl、Mission Planner（通过 Wine）
  • Android：QGroundControl、DroidPlanner
  • iOS：QGroundControl

3.7 完整配置流程

  1. 硬件连接：

  2. 连接接收器到飞控

  3. 安装 Tx 模块到遥控器

  4. 遥控器配置：

  5. 设置外部模块为 CRSF 协议，400K 波特率

  6. mLRS 配置：

  7. 配置 Tx 模块参数

  8. 配置接收器参数
  9. 保存配置（pstore;）

  10. 飞控配置：

  11. 配置 MAVLink 串口

  12. 配置流速率
  13. 配置 RC 输入（如果使用）

  14. 测试验证：

  15. 验证连接状态（LED 指示）

  16. 测试 RC 控制
  17. 测试遥测数据传输
  18. 进行地面站连接测试

  19. 优化调整：

  20. 根据需要调整功率设置

  21. 优化流速率配置
  22. 配置失效保护